简述自动码垛机器人常见的四种工作模式
自动码垛机器人的有四种工作模式，分别是复位零点模式、手动控制模式、自动模式、自检模式，以确保码垛机器人安全稳定的运行。
在复位工作模式下，自动码垛机器人控制系统结构组成机器人可自动查找并运行到机构的零点。以保证码垛机器人控制各组成部分功能．主控系统管理单元基于一个支持实时仿真和跟机器人每次都从一个准确的初始运动姿态开始工作。码垛机器人伸展、装载锁紧工作模式:在该模式下，码垛机器人可自行从装载卡紧机构中由折叠状态伸展，达到工作状态；相反也可控制码垛踪的３２位ＡＲＴＭ７ＤＭＩ的微控制器，负责码垛机器人总体作业任务的管理、任务分配、系统监视，进行码垛机器人运动学正、逆运动学运算以及运动参数规划，产生伺服系统的控制信号以实现码垛机器人整体运动的控制和协调。
另外主控系统管理单元还需要控制码垛机器人末端探测工具实现对目标物体的探测，实时接收上级控制系统运动路径信息，以及向上级控制系统反馈码垛机器人运动状态。探测工具获得的关于探测目标物体信息直接由ＣＡＮ机器人由伸展工作状态，折叠收回达到可装载卡紧状态。
（2）手动控制模式
在手动工作模式下，可以３通过手控盒控制码垛机器人按照关节坐标或工具坐标做点动运动、连续运动或设定行程、轨迹运动。
（3）自动模式
在自动模式下，码垛机器人可４按照上级控制系统给定的指令进行运动。
（4）自检模式
在自检模式下，机械可按照自检程序驱动各关节和工具检测系统动作，并根据各分系统反馈信息检查码垛机器人控制系统是否都工作正常。总线发送码垛机器人上级控制系统，不经过主控系统管理单元。级控制系统可根据获得的探测信息，上向码垛机器入主控系统管理单元发送码垛机器人运动方位指令，以调整探测工具位置，从而获取最有效的目标物体信息。